function zOUT=fcNN_LMKF(Xtest,z)
    % 初始化静态变量
    persistent x0 P0;
    if isempty(x0)
            x0 =zeros(14, 1); 
    end
    if isempty(P0)
        P0=eye(14);
    end
    %step_end
    %
    %运行神经网络
    preY=fcNN(Xtest);
    %step_end
    %
    %协方差参数
    q=0.01;
    r=0.01;
    Q=q*eye(14);
    R=r*eye(1);
    %step_end
    %
    %运行线性卡尔曼滤波
    %H矩阵
    H=[preY,Xtest];
    %xs_
    xs_=x0;
    %P_
    P_=P0+Q;
    %K
    K=P_*H'*inv(H*P_*H'+R);
    %x_
    x_=xs_+K*(z-H*xs_);
    %P
    P=(eye(14)-K*H)*P_;
    %zOUT
    zOUT=H*x_;
    zOUT=round(zOUT);
    %step_end
    %
    %更新x0和P0
    x0=x_;
    P0=P;
    %step_end
end